Isaac GR00T N1.5 适配 LeRobot SO-101 机械臂后训练教程

NVIDIA 发布了将机器人基础模型 Isaac GR00T N1.5 适配到开源机械臂 LeRobot SO-101 的完整后训练教程。指南涵盖环境安装、数据集与模态配置、单卡微调、开环评测以及物理机械臂部署运行的端到端步骤。微调默认需要约 25G 显存，显存不足时可通过添加参数跳过扩散模型训练以降低资源需求。